步进电机的自适应控制
自适应控制是在 20 世纪 50 年代发展起来的自动控制领域的一个分支 。它是随着控制对象的复杂化 ,当动态特性不可知或发生不可预测的变化时 ，为得到高的性能的控制器而产生的 。其主要优点是容易实现和自适应速度快 ,能有效地克服电机模型参数的缓慢变化所引起的影响 ,是输出信号跟踪参考信号 。文献研究者根据步进电机的线性或近似线性模型推导出了全局稳定的自适应控制算法 , 这些控制算法都严重依赖于电机模型参数 。文献将闭环反馈控制与自适应控制结合来检测转子的位置和速度 , 通过反馈和自适应处理 ,按照优化的升降运行曲线 , 自动地发出驱动的脉冲串 ，提高了电机的拖动力矩特性 ，同时使电机获得准确的位置控制和较高较平稳的转速 。
目前 ，很多学者将自适应控制与其他控制方法相结合 ，以解决单纯自适应控制的不足。文献设计的鲁棒自适应低速伺服控制器 ，确保了转动脉矩的很大化补偿及伺服系统低速高精度的跟踪控制性能 。文献实现的自适应模糊 PID 控制器可以根据输入误差和误差变化率的变化 ，通过模糊推理在线调整 PID参数 ，实现对步进电机的自适应控制 ,，从而有效地提高系统的响应时间 、计算精度和抗干扰性 。
步进电机细分驱动器的细分数是否能代表精度介绍
步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。比如对于步进角为1.8° 的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°，电机的精度能否达到或接近0.45°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。
步进电机介绍
步进电机是一种无刷机电设备，它将施加在其励磁绕组上的电脉冲序列转换为准确定义的逐步机械轴旋转。对于每个离散脉冲，电机的轴旋转一个固定的角度。这种旋转可以是线性的或角度的。对于单个脉冲输入，它会移动一步。当施加一系列脉冲时，它会转动一定角度。每个脉冲步进电机轴转过的角度称为步距角，通常以度数表示。
输入给电机的脉冲数决定步距角，因此电机轴的位置通过控制脉冲数来控制。这种特殊的特性使步进电机非常适合开环控制系统，其中轴的准确位置通过准确的脉冲数保持，而无需使用反馈传感器。
步进电机应用特点
1、步进电机运行时候表面温度很高，但是并不影响其使用，因为内部磁性材料原因；
2、驱动信号驱动信号必须是脉冲信号，并且不需要反馈信号，即所谓的开环控制；
3、改变脉冲的变换顺序可以改变步进电机转动方向；
4、步进电机速度不宜过快，不适合于高速场合；
5、一般的步进电机的精度是步进角的3-5%左右；
6、步进电机具有良好的急停以及反转特性，是其他电机无法比拟的；
7、选择步进电机时候，原则上是先选电机后选驱动器，转动惯量大就用大一点的步进电机；
8、步进电机与整机配合一起有时候会产生共振现象，这是它的缺点之一，因此在避开此工作点，可以改变电压或者电流等来解决。
以上信息由专业从事丝杆步进电机价格的坦途自动化于2024/4/19 6:58:04发布
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